Qui nel Medioevo sorgeva il Castello del Peschio. Il toponimo Pesclum significa luogo alto e ripido. Questo sperone di roccia costituiva una formidabile struttura naturale difensiva. 

Il primo nucleo del paese sorse tra il castello, citato fin dal 1161, e la vicina pieve di S. Andrea, citata fin dal 1153. Nel XII secolo Pescorocchiano era un feudo appartenente a Gentile Vetulo e in epoca medievale fu con alterne vicende dei Mareri, dei Colonna, degli Orsini e dei Collalto. Secondo alcuni storici Corradino di Svevia nel 1268, entrato nel Regno di Napoli dallo Stato Pontificio, passò nei pressi di questo Castello di frontiera per dirigersi alla battaglia di Tagliacozzo dove fu sconfitto da Carlo d’Angiò. Da questo punto d’osservazione si vedono molti altri castelli del Cicolano: Rocca di Sopra, Montefalcone, Poggiopoponesco e altri ancora. L’antico castello fu abitato fino alla metà del XVIII secolo e poi abbandonato. Resta oggi soltanto la torre, diventata abitazione privata.